装配说明书

装配顺序满足需求 R-A1（每步可装入）与 R-A2 / R-A3（6 自由度全约束、无装入死锁）。 每一步都配了该步完成后的立体图，图由 scripts/gen_views.py 从真实模型累计渲染生成。

一、分步装配（含图）

STEP 01

磁钢压入输出轴

磁钢压入轴端 Ø6.2 盲孔，压到底与轴端面齐平。

关键尺寸：盲孔 Ø6.2×2.5 · 磁钢 Ø6×2.5 · 过盈 0.2

STEP 02

输出轴从底部装入箱体

齿轮 Ø53.6 从腔口 Ø56 穿过，止推轴环 Ø15 进入凸台孔 Ø21。

关键尺寸：腔口 Ø56 · 齿轮 Ø53.6 · 轴环 Ø15 / 凸台孔 Ø21

STEP 03

上轴承落下

从凸台上方套轴落入 z76..84 舱，外圈底面落在舱台阶 z76；轴环顶面 z76 从下方托住内圈。

关键尺寸：轴承 z76..84 · 台阶 z76

STEP 04

Pinion 预定位

此时 cover 未装，从底部开口把 pinion 放入腔内，与从动齿轮 90° 啮合。

关键尺寸：齿轮副 m2.5 · 背隙 0.30 · 锥顶 (0,0,38)

STEP 05

输入轴 + 输入轴承横置压入

关键步：输入轴承先从 D 形端套到轴颈，再整体从外壁面 x-48 压入舱孔，轴颈继续穿过 pinion 孔。六方端 Ø18 穿不过轴承内孔 Ø12.4，顺序反了就卡死。

关键尺寸：轴承 x-48..-40 · 内端台阶 x-40 · cap 止口 x-48..-45

STEP 06

下轴承入位

下轴承坐入 cover 轴承孔 z-8..0（或直接换 6001 钢轴承）。

关键尺寸：舱孔 Ø28.3 · 台阶 z0

STEP 07

Cover 合体

从下方合入，输出轴穿过下轴承；4×M3×25 拧入 housing 自攻底孔。

关键尺寸：4×M3×25 · 底孔 Ø2.5 · 板厚 18

STEP 08

Cap 压盖

止口环 Ø27.4 伸入压住输入轴承外圈端面，2×M3×8 固定。

关键尺寸：止口 Ø27.4×3 · 中心孔 Ø18.5

STEP 09

AS5600 板装入

板从下方装入 cover 口袋，顶面贴四角支架底面 z-13.25；4×M3×6 自下方锁入。气隙由支架固定为 1.5mm，无需调节。

关键尺寸：气隙 1.5 mm（磁钢面 z-10 ↔ 芯片顶 z-11.5）

STEP 10

Platform 台面

轴端 D 扁位插入台面 D 形孔，拧凸毂径向 M3×8 顶丝锁紧。

关键尺寸：D 孔 Ø12.3 · 顶丝行程 7mm

二、爆炸图（装配关系总览）

三、整机中心剖视（过两轴中心面 y=0）

四、最容易装错的三个地方

五、AS5600 安装要点

• 板顶面贴四角支架底面 z-13.25，芯片顶面 z-11.5，磁钢面 z-10 → 气隙 1.5 mm（ams 官方 0.5~3 mm）
• 定位基准取板顶面（芯片同侧），这样板厚公差不进气隙链
• 禁止焊朝上排针：焊盘在 r≈7~10，朝上会长进轴承滚珠区（r7~13）；必须从底面走线
• 4 颗 M3×6 螺钉尖端止于 z-8.85，不侵入轴承舱

六、打印轴承

• 打完不会自动转：手动转动内外圈把内部熔丝拧断；转不动 = 耗材流量未校准
• 打印方向：竖直，凸缘缝端朝下；不需要支撑（0.3 / 0.6mm 缝塞不进支撑）
• 若 R-L2（径向跳动 ≤0.3mm）必须满足，定版直接换 6001 钢轴承（同尺寸，见 设计书 §4）

七、工具

2.5 / 2 / 1.5 mm 内六角 · 卡簧钳（Ø12 挡圈）· 尖嘴镊子 · 深度规（磁钢压装）

八、完整装配顺序（文字清单）

1. 1. 磁钢压入 output 轴端盲孔
2. 2. output 从 housing 底部穿入（齿轮Ø53.6过腔口Ø56，轴环z70..76过凸台孔Ø21）
3. 3. 上轴承从顶部套轴放入 z76 舱（落座轴环顶+舱台阶双支承）
4. 4. pinion 从底部开口放入腔内预定位（cover 未装）
5. 5. 输入轴承先从D端套到轴颈 x-48..-40 段；卡簧预装槽 x-39.5
6. 6. input+轴承组件从外壁面 x-48 压入：轴承入舱，轴颈过孔穿 pinion；腔内拧顶丝
7. 7. 下轴承放入 cover 舱（或换 6001 钢轴承）
8. 8. cover 从下方合入 housing，4×M3×25 固定
9. 9. cap 压盖固定（2×M3×8）
10. 10. AS5600 板从下方装入 cover 口袋，4×M3×6 自下方锁入角支架（气隙固定 1.5mm）
11. 11. platform 台面压入 + 凸毂顶丝 M3×8