物料清单
BOM · 2kg 转台驱动模块 v3
日期：2026-09-28 · 版本：print-in-place 滚珠轴承 / D形配合 / 全装配核对
一、打印件（10 个零件，8 个 STL 文件）
| # | 零件 | 数量 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | housing 箱体 | 1 | 三段轴承位：凸台 z76..84 Ø28.3；输入壁 x-48..-40 Ø28.3（台阶已对齐） |
| 2 | output 输出轴+从动齿轮 | 1 | 倒置打印；止推轴环 Ø15 z70..76（轴承下方托内圈）；磁钢盲孔；下卡簧槽 z-8.5 |
| 3 | input_shaft 输入光轴 | 1 | 竖直打印；六方端→轴颈→D形段；卡簧槽 x-39.5 |
| 4 | pinion 主动锥齿轮 | 1 | 全圆孔 Ø12.3 + 轮毂径向 M3 顶丝（D孔会卡轴颈，已改） |
| 5 | cover 底盖 | 1 | 板厚18；轴承孔 Ø28.3（台阶 z0）；凸台 Ø36；AS5600 口袋+四角支架 |
| 6 | cap 轴承压盖 | 1 | 止口 Ø27.4 压输入轴承外圈；中心孔 Ø18.5 |
| 7 | platform Ø90 台面 | 1 | D形孔 + 顶面凸毂 Ø24×5 + 径向 M3 顶丝 |
| 8 | bearing 滚珠轴承 | 3 | 同一个 STL 打印 3 个；内孔 Ø12.4（+0.4 装配间隙）；舱孔 Ø28.3 兼容 6001 钢轴承 |
打印摆放（重要，打印方向 ≠ 装配方向）
| 零件 | 摆放 | 支撑 |
|---|---|---|
| housing | 底面开口朝下 | 树状支撑（腔顶+输入横孔） |
| output | 倒置，齿轮端朝下+brim 8 | 轴环底面小支撑 |
| input_shaft | 竖直，六方端面朝下+brim 3 | 无 |
| pinion | 齿轮端朝下+brim | 无（45°锥面） |
| cover | 正常方向（口袋朝下贴板） | 四角支架悬臂处需支撑或桥接 |
| cap | 板平面朝下 | 无 |
| platform | 平放 | 无 |
| bearing | 竖直，凸缘缝端朝下 | 无（0.3/0.6mm 缝塞不进支撑） |
打印参数：层高 0.2 · 4 壁 · 顶/底各 4 层 · 25% 填充（齿轮 40%）· PETG
⚠️ 打印轴承（print-in-place）注意事项
- 打完不会自动转，必须手动转动内外圈把内部熔丝拧断；转不动说明耗材流量没校准
- 滚珠下半球是悬垂（球最低点 z0.51，其下无材料），会有轻微下垂，属正常
- 若拧不动：把间隙从 0.3 放大到 0.35~0.4 重打，或直接改用 6001 钢轴承（同尺寸）
- 建议层高 ≤0.16（滚道关键区）、随机接缝、慢速、≥3 圈壁
二、外购件
| # | 名称 | 规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | AS5600 编码器模块 | 23×23 PCB · I2C | 1 | ¥8-15 |
| 2 | 磁钢 | Ø6×2.5 · N45 轴向充磁 | 1 | ¥1-2 |
| 3 | M3×6 螺丝 | AS5600 板固定（自下方锁入角支架） | 4 | 咬合4.4mm |
| 4 | M3×25 螺丝 | cover×4（板厚22+咬合） | 4 | 箱体紧固 |
| 5 | M3×8 螺丝 | cap×2 | 2 | 压盖紧固 |
| 7 | Ø12 轴用挡圈 | DIN 471 | 2 | output 1 + input 1 |
| 8 | M3×6 顶丝 | pinion 轮毂 ×1 | 1 | 行程5mm |
| 8b | M3×8 顶丝 | platform 凸毂 ×1 | 1 | 行程7mm |
| 9 | M4×8 螺丝 | （已删除：pinion 改径向顶丝，无需 M4） | 0 | |
| 10 | 6001 钢轴承 | 12×28×8 · 与打印件同尺寸 | 3 | 定版必购（裁决 D1，2026-09-30 用户确认）：换上时 brg_od 改 28.05，需重打 housing、cover |
外购件合计：当前验证版约 ¥15-25（不含邮费、电机、MCU、6001 钢轴承）；定版另购 3× 6001（约 ¥15-30）
三、装配顺序
- 磁钢压入 output 轴端盲孔
- output 从 housing 底部开口穿入（齿轮 Ø53.6 过腔口 Ø56，轴上穿凸台；轴环 z70..76 过凸台孔Ø21）
- 上轴承从顶部套轴放入 z76 舱（内孔Ø12.4 过轴Ø12，落座轴环顶z76 与舱台阶z76 双支承）
- pinion 从底部开口放入腔内预定位（此时 cover 未装）
- 输入轴承先从 D 端套到 input 轴颈 x-48..-40 段；卡簧预装槽 x-39.5
- input+轴承组件从 housing 外壁面 x-48 穿入：轴承压入 Ø28.3 舱（外端面齐 x-48），轴颈过Ø21孔、再穿 pinion 孔；从底部开口拧 pinion 顶丝顶 D 段平面
- 下轴承放入 cover z-8 舱（或直接换 6001 钢轴承）
- cover 从下方合入 housing（轴穿过下轴承），4×M3×25 固定
- cap 压盖固定（2×M3×8）
- AS5600 板从下方装入 cover 口袋，4×M3×6 自下方锁入四角支架（气隙固定 1.5mm，无需调节）
- platform 台面压入 + 凸毂顶丝（M3×8）
⚠️ AS5600 安装要点
- 板从下方装入 cover 口袋，顶面贴四角支架底面（z-13.25），4 颗 M3×6 自下方锁入支架 M3 自攻底孔
- 装好后气隙固定 1.5mm（磁钢面 z-10 ↔ 芯片顶 z-11.5），在 ams 官方 0.5~3mm 区间内，无需调节
- 不可焊朝上排针：焊盘在 r≈7~10，朝上会长进轴承滚珠区（r7~13）直接撞上；必须从底面走线（建议另开走线槽）
- 4 个角支架会轻压到板上焊盘边缘约 0.1mm，属正常（板厚仅 1.6，无影响）
四、电气接线
| AS5600 | 接法 |
|---|---|
| VCC | 3.3V |
| GND | GND |
| SCL / SDA | MCU I2C |
| DIR / GPO | 按需 |
五、升级路径（裁决 D1，2026-09-30 已确认）
- 当前验证版：3 个 print-in-place 打印轴承 + 舱孔 Ø28.3，先验证机构
- 定版：购入 3 个 6001 钢轴承（12×28×8）→
brg_od改为 28.05（只改这一个参数）→ 重打 housing 与 cover（三处轴承舱所在件），其余 6 个零件不变；压入新舱后总径向偏移 0.055~0.07mm，满足 R-L2/R-S1